在远古时代，那时的古人早已会制作乐器，远古乐器的作用，基本上是与生活、狩猎等相关，例如最早发现的乐器骨哨，它的主要作用就是和打猎联系到一起，骨哨是用动物的骨头制作而成，所吹出的声音较为单调，类似一种鸟叫的音律。还有一种乐器名为埙，只能吹孔，与后世人们印象中的埙不同，远古时代的埙，是用来模仿鸟兽的叫声，以此来捕获丛林的鸟兽，直到后面古人技术水平的提高，埙的实用性大大降低，变成有音孔的旋律乐器，在此我们不得不说，那时古人制作埙的手法十分高超，大部分远古乐器都是实用性为主，毕竟在朝不保夕的远古时代，没有人会有空闲去专门做乐器。
到了夏商时代，已经诞生了统治者，虽说还是奴隶制社会，但那时候的乐器种类，已经比远古时代多了不少，制作手法上也更为精致，以往人们是用泥土、兽骨制作，到了夏商时，古人已经开始用青铜来制作乐器，在当时属于比较时髦尊贵的东西，只有统治者才有资格去使用。例如我们后世看到的青铜编钟、编磬、鼓等乐器，便是那个时候兴起的，从技术与艺术上来说，夏商时代的乐器比远古更为出众，当然实用性也大大降低，同时定音与打击乐器首次出现在历史上，在不少博物馆中，我们还可以看到此类乐器，主要是将一种乐器编排成组，扩展演奏时的音律，这时人们讲究的磅礴气势大，尤其是接待他国使者时，可彰显本国的气势。
周灭商之后，将封建王朝更为合理、规范化，颁布了一系列音乐制度，同时制定了皇室专有的雅乐，周王朝的乐器种类日益增多，制作材料也与以往不同，诞生了八音，八音也是世界上最早的乐器分类法，周代乐器以打击乐为主，当时古人强调气势，在战场上会击乐，以此达到恐吓敌人的作用，此时编钟的制作技艺，已经极具有水准，并且在这个时候，一种一管多孔的弹弦乐器问世，管乐器可以吹出多个音节的音阶，观赏性大大提高，诗经中所记载的乐器，便高达七十多种，吹奏乐器中有萧、钥、埙、管等，手弹乐器有琴、瑟等，关于琴的分类有两种，一种是十弦琴，另一种是五弦琴，同时瑟已经成为了当时歌唱的伴奏乐器，可以说周代乐器，人们更加看重它的观赏性，而不是实用性。
进入春秋战国后，开始流行体型小、多样化的乐器，在这个时期，也诞生了多位音乐家，例如师旷、伯牙、师襄等，从战国策中，我们便可以看到当时乐器的兴盛程度，不过值得一说的是，春秋战国的乐器，大多是从周代流传下来的，传下来的还有演奏方式，编钟在西周时已经从开始的三个一组，变为八个一组。春秋战国最具有代表性的演奏方式，便是后世十分出名的钟鼓乐，此类演奏方式主要以编钟为主旋律，建鼓为控制节奏的乐器，其中还会夹杂一些其他类型乐器，规模十分庞大，高、中、低音全部具备，可以想得到，当时古代乐器已经发展到什么程度了，要说春秋战国与上面两个时代的乐器有什么不同，那么应该是琴瑟的出现了。
秦朝时期，有了专门给皇帝演奏的乐府，乐师成为一个职业，并且乐府中会安置专门演奏的乐师，同时乐府还要制造出乐器，这时弹奏乐器筝出现。到了两汉时期，由于与周边国家来往过密，外来文化逐渐进入中原，许多游牧民族的乐器也是从这个时候，才传入中原，带动了中原乐器的发展，从西域传来了横吹的笛子，从西南边陲传来了羌笛，还有笳、角等乐器，不仅丰富了音律，还使得几种文化完全的结合下来，鼓吹乐也成为那个时期，独立的的音乐表演方式，鼓吹乐是打击乐与吹奏乐的两种结合，这种方式也一直延续到了隋唐时期，汉代的琴也逐渐定型为七弦琴，成为一个独立的演奏乐器，后世许多著名的琴谱，便是诞生于这个时代，秦汉时的乐器，在原有的基础上，增加的大多是少数民族与外国乐器，有箜篌、琵琶、排萧、排鼓、芋等等。
魏晋南北朝时代，新乐器的出现，主要来源于西晋时的永嘉之乱，由于胡人的入侵，导致西方、北方人全部向南迁徙，曲项琵琶、五弦琵琶从印度传入我国，成为后面唐朝常用的演奏乐器，筚篥于公元384年传入我国，虽当时不甚流行，但到了宋代，便稳坐那时的乐器第一宝座，此外还有铜锣、向沙锣出现。不过中国的乐器也不止是外来的，国内也是出口外国，在南北朝末期，中国的乐器便传入日本，虽说当时传入了许多外来乐器以及外来文化，但是到了中国，这些基本上被本土化。南北朝的乐器，以笙、方向、筚篥、琴、瑟、笛等为主，可以看得出，上述乐器较为小巧，主要是和当时贵族喜好有关，两晋的贵族们更喜欢精致小巧的乐器，尤其是琴、笛、等物。
隋唐以及五代十国，隋唐时代的经济可以说世界第一，人们的娱乐方式更为多样，宫廷中设有九部乐以及十部乐，同时吸收了外国音乐，演奏方式分为很多种，有坐着演奏，也可以站着演奏，还传入了许多打击乐器，例如铜鼓、节股鼓等，那时宫廷演奏的乐器便多达十几种，音乐不止是汉族，还有许多少数民族乐器。唐代作为天朝上国，对外往来频繁，因此在原有的基础上，传入许多外来文化音乐，那时有过记录的乐器便高达三百多种，对后世乐器影响很大，例如当时所流行的轧琴、奚琴，便是拉弦乐器的前身，不过此类乐器一般流行于民间，唐代的琵琶也特别流行，同时出现了不少琵琶演奏大家，例如曹刚、康昆仑等人，另外琴、瑟、箜篌等也十分完备，这个时期乐器制作的技术，以及演奏的技艺已经得到很大提高，也将那些外来的音乐，逐渐转变为中国化音乐。
到了两宋时期，以往的音乐大多流行在上层社会，到了宋代之后，音乐也逐渐平民化，经常出现在地方戏曲之中，同时诞生不同流派，笙被不断改进，从一开始的17变为36，同时也出现了一种新的拉弦乐器胡琴，宋代出现以马尾为弓的胡琴，形制与后世的拉弦乐器十分相似，后世十分熟悉的竹笛，也是在这个时期兴起。两宋设立了大晟府，主要为皇家制作乐器，还有教坊等音乐机构，两宋的音乐制度，大多来源于隋唐时期，不同的是曲艺、戏曲等小合奏的方式，逐渐兴盛在民间中国，同时民间的音乐社团也增加不少，音乐成为一种平民化的东西。
元明清时期，元代使用的雅乐，是承袭了宋金时代的音乐制度，使用的乐器大约有三十七种，由于统治者是少数民族，故而乐器也与以往有很大不同，到了明朝那时，出现了后世很出名的唢呐，唢呐一开始的作用是用于军乐，以及地方音乐伴奏，音乐刊物在这个时期兴起，清代乐器倒没什么大发明，主要还是在原有的基础上加以改良，那时的戏曲与说唱音乐也更为的普及化。
参考资料
王欣 《中国古代乐器》
人民音乐出版社 《中国乐器介绍》