如何用相机计算坐标（什么相机能显示坐标和位置）？如果你对这个不了解，来看看！
机械手引导视觉标定，下面是机器视觉yin给大家的分享，一起来看看。
如何用相机计算坐标
机械手引导视觉标定
目录
• 工件坐标系方法标定
• 旋转中心方法标定
工件坐标系方法
工件坐标系标定说明
相机与检测对象的相对位置固定，相机先拍照，机器人根据相机提供的坐标进行抓
取
1）机器人安装尖锥，用4点法建立工具坐标系；坐标原点在夹具的尖端；
2）机器人和相机在建立好的工具坐标系下执行9点标定；
3）建立机器人的工件坐标系；原点选取在工件上；如果是多种零件的项目，原点建
议选取在相机的视野中心；
4）相机的TrainPattern，原点设置在与机器人工件坐标系原点重合的位置上，记录训
练时的位置和角度；
4）训练机器人的抓取姿态；
5）相机用Patmax定位产品，得到坐标和角度；求得相对于训练位置的位置和角度偏
差；
6）用全局的原始坐标，计算新的坐标原点值，然后修改全局的X，Y，Angle的值；
7）机器人按照新的值来走工件坐标，就可以到位了。
工件坐标系标定步骤—相机部分
• 非线性校正
• 九点标定完成后，使机器人回到拍照位置进行拍照标准工件
• 利用Patmax或其他定位工具进行定位，并把定位的原点设置在工件坐标
系的原点使Patmax原点与工件坐标系原点重合
• 记录在标准拍照点的Mark点（Patmax坐标）的XYR像素值和经过标定矩阵
转换的Robot XY 值，作为标准位置，需要机器人提供工件坐标系的原点
的全局坐标
• 计算每次工作时的Mark点坐标和经过转换成的Robot坐标，并与上步骤中
的标准位置求偏差量，分别计算Dx、Dy、Dr
• 把Dx、Dy、Dr添加到机器人提供的工件坐标系原点的全局坐标上发送给
机器人，作为新的工件坐标系的原点进行补偿，然后机器人以自己记录
的抓取姿态进行抓取目标即可
• 整个标定和计算过程结束
工件坐标系标定步骤—Robot部分
• 机器人建立工具坐标系；
• 机器人建立工件坐标系，记录工件坐标系原点（可以任意设置，最好
设置在工件上的MARK点上，便于视觉程序设置）的全局（基）坐标；
• 并在工件上指明是哪个点为工件坐标系的原点，要提供给相机；
• 确定相机的标准拍照位置，机器人自己要记录，工作中每次都要在这
个位置进行拍照；
• 配合相机进行九点标定（采用全局坐标进行标定），标定完成后回到
拍照位置；
• 机器人要设置和记录抓取姿态，即需要在工件坐标系中，记录从原点
或者某个标准点到如何抓取目标件的姿态。
工件坐标系标定说明
视觉跟6轴机器人配合：
1. 机器人的工件坐标系，在建立时，其原点可以在任何地方，但是在运行时，一定
要根据视觉给出的位置和角度的变化量来变化；工件坐标系只改变原点，和坐标
方向，其他的不变；只有这样，才能将角度和位置走对。
2. 将视觉的pattern原点设置到与机器人的工件坐标系原点重合，这样视觉给出的变
化量，机器人直接叠加到工件坐标系上即可；
此外，一定要先建立机器人的工具坐标系，通常在工具上安装一个尖锥，这样可以
用4点法建立工具坐标系，和与视觉进行标定；尖锥的锥尖位置保证与夹具相对不变，
距离不要太远即可，否则因角度误差造成的位置误差会比较大。
旋转中心方法
旋转中心标定步骤—相机部分
• 非线性校准；
• 进行九点标定；
• 进行旋转中心的计算；
• 设置PatMax或其他定位工具进行定位；
• 记录下标准拍照点的Mark点（Patmax坐标）的经过标定矩阵转换的Robot
XY 值，作为唯一的标准值；
• 计算每次拍照工作时的Mark点经过旋转中心计算出坐标和经过转换成的
Robot坐标，并与上步骤中的唯一标准值求偏差量，分别计算Dx、Dy、Dr；
• 把Dx、Dy、Dr发送给机器人，机器人进行偏差量补偿后进行抓取；
• 整个标定和计算过程结束
旋转中心标定步骤—Robot部分
• 机器人部分
• 机器人建立工具坐标系
• 确定相机的标准拍照位置，机器人自己要记录，工作中每次都要在这
个位置进行拍照
• 配合相机进行九点标定（采用全局坐标进行标定），标定完成后回到
拍照位置；
• 配合相机进行旋转中心计算，至少要旋转三个位置（最好分布在大于
180度的范围内）
• 机器人要设置和记录抓取姿态；
• 相机返回工件基于标准位置的偏差量，机器人补偿后进行抓取
什么相机能显示坐标和位置
2019-11-04 20:24
11月3日11时22分，我国在太原卫星发射中心用长征四号乙运载火箭成功发射高分辨率对地观测系统重大专项高分七号卫星，并搭载发射了精致高分试验卫星、苏丹科学实验卫星一号、天仪十五号卫星等3颗卫星。新华社发（孙公明 摄）
能拍“3D大片”、定位精度国内最高……11月3日，我国首颗民用亚米级光学传输型立体测绘卫星——高分七号在太原卫星发射中心发射升空，我国卫星“高分家族”再添新成员。记者第一时间采访了卫星研制方、中国航天科技集团有限公司所属中国空间技术研究院的专家，进一步解读高分七号的技术特点。
“高分专项”重要“新星”
高分七号卫星是国家科技重大专项“高分辨率对地观测系统”重大专项民用领域的重要“新星”。2006年，高分辨对地观测系统重大专项被列入《国家中长期科学与技术发展规划纲要（2006-2020年）》，是我国部署的16个重大专项之一。
“高分家族”里的卫星“各有千秋”。其中，高分一号和高分二号都是光学成像遥感卫星，只是高分二号全色和多光谱分辨率都提高了一倍；高分三号是家族中唯一一个微波遥感卫星，高分四号为地球同步轨道上的光学卫星；高分五号不仅装有高光谱相机，而且拥有多部大气环境和成分探测设备，高分六号与高分一号拥有相似的载荷性能。
最新发射的高分七号是一颗光学遥感卫星，但它属于光学立体测绘卫星，是家族中唯一可以拍摄“3D大片”的卫星。
中国空间技术研究院高分七号卫星总设计师曹海翊介绍，作为我国自主研发的亚米级民用光学立体测绘卫星，高分七号将在高分辨立体测绘图像数据获取、高分辨率立体测图、城乡建设高精度卫星遥感和遥感统计调查等领域取得突破。
“同时，它还将与其他六颗卫星一起构成一个能够覆盖从全色、多光谱到高光谱，从光学到雷达，从太阳同步轨道到地球同步轨道等多种类型，具有高空间分辨率、高时间分辨率和高光谱分辨率能力的对地观测系统。”曹海翊说。
定位精度国内最高
作为我国首颗民用亚米级光学传输型立体测绘卫星，高分七号“身怀不少绝技”。
比如，与一般光学遥感卫星只能拍摄平面图像相比，高分七号可以绘制立体图像，投入使用后，建筑物在地图上不再只是一个方格，而是一个个立体“模型”；高分七号的分辨率不仅能够达到亚米级，而且定位精度是目前国内最高的，它不仅能够拍出高清晰度的地表图片，还能明确图中每一个像素点的横竖坐标位置。
专家介绍，之所以能够实现如此高的定位精度，主要得益于高分七号的两只“大眼睛”，以及激光测高仪，这些让高分七号“如虎添翼”，能够在太空拍出高质量的3D影像。
高分七号还有许多高强本领：卫星具有自主任务功能，卫星高智能处理能力极强，操作极其简便，方便用户使用；设计师们给卫星设计了自主健康管理功能，可以自主诊断卫星的健康状况，让卫星在轨多年稳定运行的目标能够顺利实现。
此外，高分七号还能测制1:1万比例尺地形图，高于资源三号的1:5万比例尺地图。“如果说资源三号解决了我国立体测绘卫星从无到有的问题，那高分七号则在技术上迈了一个大台阶，是名副其实的升级版。”曹海翊说。
使我国拥有
世界一流立体测绘技术
作为“高分家族”中的重要成员，高分七号与其他六颗卫星一样使命非凡，可为自然资源部、住房城乡建设部和国家统计局等用户提供良好服务。
卫星投入使用后，将使我国能够拥有世界一流的立体测绘技术，为我国乃至全球的地形地貌画出一幅误差在1米以内的立体地图，不仅能够为规划、环保、税务、国土、农业等部门提供宝贵的信息，也为我国民用导航领域提供核心竞争力。