如何用单脉冲观察（单脉冲产生电路）？如果你对这个不了解，来看看！
EtherCAT运动控制器中脉冲接口的快速调试与诊断，下面是正运动技术给大家的分享，一起来看看。
如何用单脉冲观察
脉冲型驱动器试运行可借助ZDevelop软件快速验证，主要包含以下四个部分：硬件接线，ZDevelop连接控制器，配置轴参数，发送运动命令查看电机是否转动。若无法运行参见问题排查部分解决。
01 脉冲轴驱动器试运行流程一、硬件接线
以ZMC432总线运动控制器为例，支持EtherCAT、EtherNET、RS232、RS485、CAN、U盘等通讯接口，观察控制器上的硬件接口，控制器参考架构如下图。
可通过EtherNET网口或RS232串口连接到ZDevelop软件完成试运行。
1.脉冲接口
正运动技术大部分控制器的脉冲控制接口为面板上提供的DB26母头的端子，例如下图ZMC432的AXIS端子，板载6个脉冲轴的接口。
AIXS端子内主要包含脉冲输出的接线端子，编码器反馈的接线端子，驱动器的使能和报警信号，5V电源输出和公共端，如下表所示。
参考下图完成控制器与驱动器的脉冲控制接线，采用了差分接法，脉冲输出包含四个端子PUL+、PUL-、DIR+、DIR-，分别与驱动器一一对应连接即可。
带编码器反馈的驱动设备，差分接线方式是将EA+、EA-、EB+、EB-、EZ+、EZ-分别连接编码器。
再将针脚3接入驱动器的使能端子上，用于控制器给驱动器上使能信号。参考上图。
AXIS 0 轴接口端子内的使能信号为OUT12；
AXIS 1 轴接口端子内的使能信号为OUT13；
依此类推。
使能操作：OP(12,ON)，OP(13,ON)等。
驱动器报警信号通过针脚2传入控制器，参考上图。
AXIS 0 轴接口端子内的报警信号为IN24；
AXIS 1 轴接口端子内的报警信号为IN25；
依此类推。
驱动器报警输入信号需要使用ALM_IN指令配置：ALM_IN(0)=24，ALM_IN(1)=25等。
脉冲的单端连接方式如下图，下图采用共阳极的接法，将驱动器的公共端接入DB26提供的+5V端子上。
编码器的单端接线图如下，编码器的A，B（无Z信号的型号只接AB两相）与控制器正端子EA+、EB+一一对应连接，控制器的负端子悬空，编码器的0V或地线端子，连接控制器轴接口内的GND端子即可，再按编码器的供电要求接入电源。
2.IO接口
如下图，ZMC432支持6路脉冲轴控制，IO口分普通IO口和高速IO口，普通IO口的响应频率为10KHz，高速IO口的响应频率为500KHz，ZMC432的高速IO口除了响应更快之外，部分还集成了特殊功能，参见下文说明。
（1）输出口
输出口内部电路如下图，输出口0-1支持PWM脉冲宽度调制输出，同时还支持高速硬件比较输出（PSO功能）。
PSO功能：PSO（positionsynchronizedoutput）即位置同步输出，本质是通过采集实时的编码器反馈位置（无编码器可使用输出的脉冲位置）与比较模式设定的位置进行比较，控制OP高速同步输出信号，PSO示意图如下。
PSO一般与激光器（或点胶喷射阀等设备）同步输出信号进行相位同步，在运动轨迹的所有阶段以恒定的空间（或恒定时间）间隔触发输出开关，包括加速、减速和匀速段，从而实现脉冲能量均匀地作用在被加工物体上。
PSO功能的特点就是能高速且稳定的输出信号，因为输出精度足够高，所以能够在整个运动轨迹中以固定的距离触发输出信号而不用考虑总体速度，即在直线部分以很快的速度运动，而在圆角部分减速的同时也能保证输出间距恒定。
通常圆角加工部分在整个加工过程中占有比较小的部分，这样在保证加工效果的同时，就可以最大限度地提高产能。
PSO功能由HW_PSWITCH2指令实现，此指令有多种模式，支持等距输出、固定周期输出，自定义位置输出等，精度高，响应快，具体应用方法参见历史文章。
PWM功能：对支持PWM的OUT开启PWM功能，需设置PWM的频率和占空比，用于点胶阀的流速控制、激光器的功率控制等场合。
（2）输入口
输入口内部电路如下图，输入口IN0-1支持锁存功能。
锁存：通过传感器输入信号，输入口快速响应并锁存编码器当前的位置信息，支持单次锁存和连续锁存。
二、ZDevelop连接控制器
采用正运动的ZDevelop开发软件可快速完成设备的试运行，控制器一般使用网口连接到ZDevelop，选择IP地址连接，默认出厂IP：192.168.0.11，注意控制器需与PC处于同一网段。
也可以使用串口连接控制器，串口默认参数波特率38400，数据位8，无校验，掉电后恢复默认参数。
三、配置脉冲轴参数
连接控制器之后先使能驱动器，根据硬件手册描述的轴接口内的使能信号OUT编号，发送OP（ionum,ON）打开使能，例如ZMC432发送OP（12,ON）使能AXIS 0上的驱动器。
在线命令发送或视图“输出口”操作OP，上电即使能的步进驱动无需此操作。
以下轴参数可在“视图”-“手动运动”或“轴参数”窗口快速配置，或新建工程写入指令语句下载到控制器。
1.BASE
BASE选择脉冲轴接入的轴号，接在DB头上轴编号即为面板上标识的AXIS编号。
2.ATYPE
ATYPE设置轴的类型，不带反馈的脉冲轴ATYPE=1/7，带编码器反馈的ATYPE=4/5，编码器单独接入设置ATYPE=3/6。
3.UNITS
UNITS设置脉冲当量，根据驱动器的一圈脉冲数配置，作为控制器的基本单位，可设为电机转动1°需要的脉冲数，驱动器若10000个脉冲转一圈，可设置为UNITS=10000/360。
换算关系：若UNITS=10000，直线命令MOVE(5)表示下发50000个脉冲；运行速度SPEED=10，表示每秒下发100000个脉冲。
4.速度
SPEED运行速度、ACCEL加速度、DECEL减速度等基础速度参数的设置；SRAMP指令设置S曲线，延长加速的时间，速度变化更为平缓，减少抖动，VP_MODE指令设置SS曲线，加速度平稳过渡，使轨迹更柔顺，冲击更小。
5.确认脉冲模式
控制器出厂默认的脉冲模式是脉冲+方向，脉冲模式需要匹配才能运行，需确认驱动器的脉冲模式。
控制器支持三种脉冲模式，脉冲+方向，双脉冲和正交脉冲（4系列及以上支持）三种，正/负逻辑均可配置。
脉冲模式修改使用INVERT_STEP指令，初始值INVERT_STEP=0，脉冲+方向模式。
语法INVERT_STEP = mode
mode：模式选择，缺省0，低8位（位0-位7）表示的模式值如下：
各个模式对应的电平如下：若极性对调，参考运动方向与原来相反。
描述
松下设置参考
三菱设置参考
Pr0.06
Pr0.07
PA13
0
脉冲/方向（脉冲正逻辑）（正向）
0
3
××01h
1
脉冲/方向（脉冲负逻辑）（正向）
/
/
××11h
2
脉冲/方向（脉冲正逻辑）（负向）
1
3
××01h
3
脉冲/方向（脉冲负逻辑）（负向）
/
/
××11h
4
双脉冲（方向负逻辑）（正向）
/
/
××10h
5
双脉冲（方向负逻辑）（负向）
/
/
××10h
6
双脉冲（方向正逻辑）（正向）
1
1
××00h(默认)
7
双脉冲（方向正逻辑）（负向）
0(默认)
1(默认)
××00h(默认)
高8位（位8-位15）表示方向变化保护时间，单位微秒：0-255
设置方法：INVERT_STEP(轴号) = 256*100+6，双脉冲模式6，保护时间100微秒。
6.运动
采用视图菜单的手动运动窗口或在线命令发送MOVE直线运动指令调试，通过DPOS目标位置（或MPOS反馈位置）等获取轴的运动情况，也可采用ZDevelop软件的视图窗口“示波器”实时采样运动波形。
电机运动方向与电机极性设置和INVERT_STEP正/负逻辑设置有关。
7.参数查看
轴参数配置完成可再“轴参数”窗口查看，实时自动刷新和显示轴参数，支持双击直接修改配置参数。
轴选择：用于选择要显示的轴号信息。
参数选择：用于自定义显示关注的轴参数。
8.异常报警
发生异常报警ZDevelop软件的“命令与输出”窗口打印错误信息提示，或产生AXISSTATUS报警提示。
AXISSTATUS为轴状态参数，用于判断轴当前是否发生异常，按位提示异常信息，可多种异常信息叠加，查询下表确认，例如AXISSTATUS显示20h，表示当前碰到负向硬限位，会导致轴立即停止。
AXISSTATUS显示1000h，表示下发脉冲频率太快，一般只有在高分辨率的设备会产生此类问题，出现此报警将MAX_SPEED改大即可解决。
位
说明
打印值
1
随动误差超限告警
2
2h
2
与远程轴通讯出错
4
4h
3
远程驱动器报错
8
8h
4
正向硬限位
16
10h
5
负向硬限位
32
20h
6
找原点中
64
40h
7
HOLD速度保持信号输入
128
80h
8
随动误差超限出错
256
100h
9
超过正向软限位
512
200h
10
超过负向软限位
1024
400h
11
CANCEL执行中
2048
800h
12
脉冲频率超过MAX_SPEED限制.需要修改降速或修改MAX_SPEED
4096
1000h
14
机械手指令坐标错误
16384
4000h
18
电源异常
262144
40000h
19
精准输出缓冲溢出
524288
80000h
21
运动中触发特殊运动指令失败
2097152
200000h
22
告警信号输入
4194304
400000h
23
轴进入了暂停状态
8388608
800000h
试运行前要确保硬限位开关配置成功，作为机台的安全保护，防止过冲。
机台确认可以动作之后，通过DATUM指令配置回零模式，DATUM_IN指令配置原点传感器映射到输入口，回零说明参见历史文章。
硬限位开关是限制轴的最大“允许行进范围”的限位开关。硬限位开关是安装在轴运动行程上的物理开关元件，一般是一个传感器，硬限位开关由指令映射到相应输入开关信号上，根据开关信号是常开还是常闭确定是否要对信号进行翻转，设置完成后，碰到硬限位开关，对应轴立即停止运动，停止减速度为FASTDEC。
软限位开关将限制轴的“工作范围”，由指令直接设置限位位置，轴走到设置的DPOS坐标位置后，立即采用减速度FASTDEC停止运动，根据实际需求配置软限位。
9.配置语法
FWD_IN = 正向硬限位接入的输入口编号，-1取消映射；
REV_IN = 负向硬限位接入的输入口编号，-1取消映射；
FS_LIMIT = 正向运动行程限制，取消设置较大值；
RS_LIMIT = 负向运动行程限制，取消设置较大值。
例如，ZDevelop软件下方状态栏提示axis0 alarm提示红色的报警错误，检查轴参数中轴0的AXISSTATUS参数，提示30h，对照AXISSTATUS指令说明，得知发生的是正负限位报警，查看限位配置，即FWD_IN(0)=0，REV_IN(0)=1对应的IN0，IN1的配置，以及其相关的输入是否INVERT_IN反转了电平状态。
四、手动运动快速调试
关闭所有除ZDevelop的软件，同时使用ZDevelop连接控制器，下载空程序，按前面说明手动设置选择要调试的轴号、设置轴类型ATYPE、脉冲当量UNITS、加速度ACCEL、减速度DECEL、速度SPEED，然后打开“视图”-“手动运动”，手动操作电机试运行。
操作方法：按住“左”/“右”不放，电机持续运动，松开停止。“指令位置”显示当前发出的脉冲DPOS（单位为UNITS）。填写“距离”参数，点击“运动”，勾选“绝对”时，电机运动到距离参数位置；不勾选“绝对”时，电机按距离参数继续运动。
按照以上步骤设置之后，如果电机无法运动，参考下节说明排查。
02 电机不动作问题排查一、脉冲轴排查步骤
二、报错提示
驱动器有无报警提示，若产生报警，根据报警错误码核对驱动器手册说明解决后重新运行。控制器端是否产生报警信息，根据ZDevelop报警打印的错误信息、错误码或AXISSTATUS轴状态提示，解除错误后重新运行。三、参数设置不当
检查下列参数是否设置合理：
1.电机是否使能成功，电机轴无法用手拨动即为成功使能；
2.下发运动的轴号一定要选择正确，否则运动命令无法下发给该驱动器；
3.轴的类型根据ATYPE指令的表格填写正确类型，类型错误控制器会报错，导致无法运动；
4.UNITS的值设置合理，脉冲下发速度太小导致电机动作微弱，肉眼无法分辨是否运动；
5.下发运动指令后，轴参数窗口该轴的DPOS是否改变，未变表示脉冲并未发出，排查AXISSTATUS轴状态有无提示，当前轴接口是否损坏。
四、动作不正确
1.电机只能单向运动，可能原因有：
（1）电机处于限位状态，查看AXISSTATUS确认；
（2）电机控制模式不对，INVERT_STEP设置为相应的脉冲模式（双脉冲或脉冲+方向）；
（3）电机接线问题，确认接线。
2.DPOS和MPOS极性相反，或电机转向与预期相反，解决办法：
修改电机的极性，通过INVERT_STEP指令或驱动器软件修改。
接线错误时注意事项：
⊙检查脉冲接线和供电线路是否正确。
⊙检查各模块是否正确上电。
⊙检查单端接线时确认IO是否上电成功。
本次，正运动技术EtherCAT运动控制器中脉冲接口的快速调试与诊断，就分享到这里。
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单脉冲产生电路
电气符号或电子电路实际上是用电路图来表示的。有一些标准符号来表示电路中的元件。本文给出了一些常用的电路图符号。有许多电气和电子原理图符号被用来表示基本的电子或电气设备。这些都是我们用来画电路图的。
下面是我们提到的不同种类的符号。希望这些信息有助于理解清楚。
电线开关来源接地电阻器可变电阻器电容器电感器二极管晶体管逻辑门放大器天线变压器其他电气符号和电子符号电线
电线
表示传导电流的导体。也称为电力线或电线或电线。
连接的电线
表示两个导体的连接。点表示连接点。
未连接的导线
表示两条未连接的导线/导线。
输入总线
表示输入或传入数据的总线。
输出母线
表示用于输出或传出数据的总线。
终点站
表示起点或终点
公共汽车线路
表示连接在一起形成母线的导体数。
开关
按钮（常开）
此开关在按下按钮时处于ON状态，否则处于OFF状态。
按钮（常闭）
此开关最初处于接通状态。当它被释放时，它将进入关闭状态。
SPST开关
单刀单掷简称SPST。这相当于开/关开关。极点定义了它可以连接的电路数，throws定义了极点连接的位置数。
单刀双掷开关
单刀双掷简称SPDT。此开关通过调整其位置，允许电流在两个方向中的任何一个方向流动。
DPST开关
双极单掷简称DPST。这个开关一次可以驱动两个电路。
DPDT开关
双极双掷是DPDT的完整形式。这可以通过改变位置来连接四个电路。
继电器开关
这表示继电器开关。这可以使用施加在线圈上的直流电压来控制交流负载。
电源
交流电源
这表示电路中的交流电源。
直流电源
这表示直流电源。它向电路提供直流电源。
恒流源
符号表示提供恒定电流的独立电流源。
受控电流源
它是一个独立的电流源。通常取决于其他来源（电压或电流）。
受控电压源
它是一个依赖的电压源。通常取决于其他来源（电压或电流）。
单电池
这为电路供电
多电池
多个单电池或单个大电池的组合。电压通常较高。
波形发生器
正弦发生器
表示正弦波发生器
脉冲发生器
表示脉冲或方波发生器。
三角波
三角波发生器
接地符号
接地
它相当于理论0V，用作零电位基准。这是地球完美导电的潜力。
信号接地
它是测量信号的参考点。由于电路中的电压降，电路中可能存在多个信号接地。
底盘接地
它充当用户和电路之间的屏障，防止触电。
电阻器符号
固定电阻器
它是一种阻止电流在电路中流动的装置。这两个符号用来表示固定电阻。
可变电阻器
变阻器
它是一个双端可变电阻器。它们通常用来控制电路中的电流。通常用于调谐电路和功率控制应用，如加热器、烤箱等
预设
它是一个微型可变电阻器。它也被称为微调电阻或微调电位器。在螺丝刀的帮助下，电阻通过顶部的旋转控制装置进行调节。它们用于调节电路的灵敏度，如温度或光。
热敏电阻器
它是一个温度敏感电阻器。用于温度传感、限流电路、过流保护电路等。
变阻器
它是一个电压依赖型电阻器。它具有非线性的电流电压特性。一般用于电路保护，防止电压浪涌和过大的瞬态电压。
磁电阻
它们也被称为磁相关电阻（MDR）。磁电阻的电阻随外磁场强度而变化。用于电子罗盘、铁材料检测、位置传感器等。
LDR公司
它们也被称为光电电阻器。激光二极管的电阻随入射光的强度而变化。它们通常用于光传感应用。
抽头电阻器
一种绕线式固定电阻器，其长度上有一个或多个端子。通常用于分压器应用。
衰减器
它是用来降低信号功率的装置。它们是由简单的分压器制成的，因此可以归入电阻器家族。
记忆
记忆电阻器的电阻随电荷流向而变化。记忆电阻器可用于信号处理、逻辑/计算、非易失性存储器等。
电容器符号
非极化电容器
电容器以电能的形式储存电荷。这两个符号用于非极化电容器。非极化电容器体积大，电容小。它们可用于交流和直流电路。
极化电容器
极化电容器体积小，但电容量大。它们用于直流电路。它们可用作滤波器，绕过或传递低频信号。
电解电容器
几乎所有的电解电容器都是极化的，因此用于直流电路
馈通电容器
它们为高频信号提供低阻抗接地路径
可变电容器
可变电容器的电容可以通过旋转旋钮来调节。它们被广泛用于调整频率，即调谐。
电感器
铁芯电感器
它们被用作铁氧体磁芯电感器的替代品。铁氧体磁芯或铁磁电感器磁导率高，需要气隙来减小磁导率。铁粉芯电感器具有集成的气隙。
铁氧体磁芯电感器
磁芯材料，在这种类型的电感器是由铁氧体材料制成的。它们主要用于抑制电磁波的干扰。
中心抽头电感器
用于信号耦合，
可变电感器
可动铁氧体磁芯可变电感器是最常见的。电感是通过将磁芯滑入或滑出线圈而改变的。
二极管
Pn结二极管
PN结二极管只允许电流在正向偏压条件下流动。这些二极管可用于限幅和箝位电路，如直流电路中的整流器等。
齐纳二极管
在正向偏压条件下，它充当正常二极管，允许电流。当电压达到某个故障点时，它还允许电流在反向偏压条件下流动。一般用于电压调节器和过电压保护电路。
光电二极管
光电二极管检测光能并通过一种称为光电效应的机制将其转换为电流或电压。它们用于CD播放机、照相机等。
带路
发光二极管类似于PN结二极管，但它们以光而不是热的形式发射能量。它们主要用于指示、照明应用。
变容二极管
变容二极管被称为可变电容二极管。该二极管的电容随输入电压的变化而变化。这是用于频率控制振荡器，频率倍增器等。
肖克利二极管
这是一个四层二极管。它具有快速开关操作，因此被用于开关应用。
肖特基二极管
它代表肖特基二极管。它具有低的正向电压降，并且能够快速切换。用于电压钳位、整流器、反向电流和放电保护
隧道二极管
这也被称为Esaki二极管，它可以非常快速地切换，并且在微波频率范围内表现良好。这是用于振荡器电路和微波电路。
晶闸管
它由四层交替的P和N材料组成。它们充当双稳态开关，用于涉及高电压和高电流的电路中。
恒流二极管
也称为限流二极管或电流调节二极管。它将电流限制在指定的最大值。
激光二极管
激光二极管类似于发光二极管。在PIN结构中，有源区形成于本征区。激光二极管在激光打印、激光扫描等方面有着广泛的应用。
晶体管符号
NPN管
它由两个N型半导体之间的P型半导体组合而成。当基极发射极结正向偏置时，它被打开。它们通常用于放大和切换应用。
PNP管
它由两个P型半导体之间的N型半导体组合而成。当基极发射极结反向偏压时，它被打开。这些用于放大和开关应用。
JFET管
N沟道JFET
N沟道JFET由N型硅棒制成，在侧面形成两个PN结。这里的大多数载流子是电子。
P沟道JFET
P沟道JFET由P型硅棒制成，在侧面形成两个PN结。这里的大多数载流子都是洞。
MOSFET
增强型MOSFET
增强型MOSFET具有正栅操作。它在n沟道中引入负电荷，从而增加了负电荷数，提高了沟道的导电性。
耗尽MOSFET
耗尽模式具有负栅操作。这减小了耗尽层的宽度。
光电晶体管
光电晶体管将落在其上的光能转换成相应的电能。这可用于光感应应用。当光被用来启动电流时，底座被断开。
图为达林顿
光电达林顿晶体管类似于光电晶体管，具有非常高的增益和灵敏度
达林顿晶体管
这种结构产生高电流增益。它们用于功率调节器、音频放大器的输出级、显示驱动器等。
逻辑门
与门
这是基本门，它实现逻辑连接。和门的输出是高的，只有当两个输入都是高的，否则两者都是低的。
或门
OR门实现逻辑析取。如果任何一个输入是高的，则输出为高。
与非门
它是与门的补码。只有当两个输入都很高时，输出才是低的，否则就是高的。
非门
NOR gate不是not OR gate。如果两个输入都低，这个门的输出是高的，否则就是高的。
或非门
反相器或非门实现逻辑否定。这个门反转输入。
异或
此门实现异或逻辑。如果两个输入不同，这个门的输出是高的。
异或门
这个门实现了外部逻辑的否定。只有当两个输入相同时，这个门的输出才是高的。
缓冲器
它是一种音频信号装置。通常用于警报、计时器和确认消息。
三态缓冲器
类似于普通缓冲器，但有控制信号。在高缓冲区有效的情况下，只有当控制信号为1时才正常工作。在低缓冲器有效的情况下，只有当控制信号为0时才正常工作。
触发器
人字拖也是一个存储元件，但这是一个同步设备。下图显示了基本的D触发器。
放大器
基本放大器
放大器是一种放大相对较小的输入信号的装置，即增加信号的功率。它们用于通信系统、音频设备等
运算放大器
运算放大器是一种具有很高增益的电压放大器。输入是差分的。它们用于仪器设备、信号处理、控制系统等
天线
天线
此符号属于天线或天线。它把电能转换成无线电波。它在无线通信中用来发送或接收信号。
环形天线
环形天线是以其环形的导线或其他导电体的形状命名的。它们被用作低频段的接收天线。
偶极子天线
它是应用最广泛的天线，一般用于机顶电视、短波传输和调频接收机。
变压器
变压器
变压器是通过电磁感应将一个回路中的能量传递到另一个回路的基本元件。它们通常用于电力应用，以增加或降低交流电流的电压。
铁心
用一块磁性材料作为核心。通常使用铁磁性金属，如铁。磁芯具有高磁导率，用于限制磁场。
中心抽头
中心抽头变压器的二次绕组分为两部分，每个部分的匝数相同。这导致两个单独的输出电压跨越两个线端。用于整流电路。
升压变压器
二次绕组匝数大于一次绕组匝数。输出电压高于输入电压。主要用于逆变器。
降压变压器
二次绕组匝数小于一次绕组匝数。输出电压小于输入电压。它被广泛应用于低功耗应用。
其他
蜂鸣器
这是发声设备。这会在施加电压时产生嗡嗡声。
扬声器
这也是一个音频设备。电信号在这里被转换成声音信号。
灯泡
符号代表灯泡。当施加所需电压时，灯泡发光。
电动机
这将电能转换成机械能。
保险丝
符号表示保护电路不受过电流影响的保险丝。
晶体振荡器
用于产生频率非常精确的时钟信号。
模数转换器
模数转换器用于将模拟信号（通常是电压）转换为数字值。
数模转换器
数模转换器用于将数字代码转换为模拟信号。
热电偶
它用来测量温度