一、如何理解伺服电机的回路增益?
我说下我的粗浅理解，不一定对。
位置环增益，提高位置响应的速度，也就是说找到位置的快慢，增益越高达到目标的时间越短，不是速度的关系，闭环系统在最后定位结束的地方是个高速震荡的过程，在目标值附近快速震荡，最后找到目标。增益高，这个震荡结束就快，这个是伺服电机的重要性能指标之一。
速度环增益当然就是对应速度，达到目标速度的性能。
看起来增益是越高越好，实际操作不是这样，伺服系统增益过高会带来共振，产生巨大的噪声，造成电机猛烈的震动。
过高的增益还会带来超速，过载，过流等等的问题。因为理想的计算值与实际电机的能力还是有差距的，包括电子元件的电流负荷能力和响应能力等等。
粗浅之见，仅供参考。
二、逆变器pi控制与恒压控制恒功率控制有什么关系
PI即比例-微分，它是逐步逼近的控制，恒压控制是脉冲电压恒定，通过调整脉冲宽度，所谓的占空比控制，恒功率，是控制恒功率而达到稳定工作的。
三、直流电机电流环PID调节
1.给定是电压，反馈的也是电压信号（此电压信号由分流器在需要测定控制的电流处取得）
2。以电压为单位，给定值和你所选的分流器型号有关系。
3。output需要经过函数计算，计算结果通过H桥转换为电压信号或电流信号，此信号直接作为模拟量控制器的输入，模拟量控制器的输出直接接到电机上就可以了。
四、在实际系统中，微分环节由理想微分环节和什么组成
（一）比例调节(P)
比例调节(P)是连续调节的一种，是最基本的调节规律。
（1）比例调节规律
比例调节规律就是指调节器输出P与其输入偏差e之间的关系是比例关系．
（2）比例调节的特点
ⅰ．调节动作迅速，无滞后现象。
ⅱ．调节作用结束后，会留有一定的余差，这是比例调节的一个缺点。
ⅲ．Kc的取值大小必须合适，否则会使系统产生振荡现象或者使余差增大。
（3）比例调节适用的场合
1．适用于允许有一定偏差、调节质量要求不高的场合。
2．适用于无滞后的场合，即适用于要求调节动作快的场合。
（二）比例积分调节（PI）
（1）比例积分调节规律：
比例积分调节规律是指调节器的输出p与输入偏差e之间呈现比例和积分双重关系。
（2）比例积分调节的特点：
当输入偏差e阶跃时，比例环节及时作用，抑制住扰动的影响――――粗调，随后积分调节作用逐渐累积、增强，逐步消除余差――――细调。
（3）比例积分调节适用的场合：
主要用于控制精度要求高，不允许有余差的场合。
（三）比例微分调节（PD）
（1）比例微分调节规律：
比例微分调节规律就是指调节器的输出信号与偏差信号呈现比例和微分两种关系。
（2）比例微分调节的特点：
当输入偏差e作阶跃变化时，输出一开始就跃变到比例作用的KD倍，然后逐渐下降到比例作用。由于有超前作用，因而可以得到提前控制的效果，对于常见的容量滞后现象有克服作用。
（3）比例微分调节适用的场合：
1．适用于容量滞后较大的场合。
2．从实际使用情况看，单纯的比例微分调节使用较少，而大多数是比例、积分、微分三者结合使用，即PID调节。
（四）比例积分微分调节（PID）
（1）比例积分微分调节规律：
比例积分微分调节规律就是指调节器的输出值与输入之间的关系呈现比例、积分、微分三种关系，所以比例积分微分调节用PID表示。
（2）比例积分微分调节的特点：
在
PID调节中，比例环节是基础，起基本的调节作用，拟制住干扰的扩大，积分环节起消除余差的作用，以提高调节质量，微分调节有超前作用，可以用来克服容量
滞后的现象，得到较好的过渡过程品质指标。因此，三者的配合使用可以得到较完善的调节器功能，使自动控制系统的工作更加稳定可靠。
（3）比例积分微分适用的场合：
1．控制质量要求较高的场合。
2．被控参数有滞后现象，特别是容量滞后的现象比较大的场合。