今天，我们将解释PLC控制伺服电机的三种方式：
一、扭矩控制
二、位置控制
三、速度模式
1、扭矩控制
转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接地址分配来设定电机轴的外部输出转矩。具体表述为，比如10V对应5Nm，当外部模拟量设置为5V时，电机轴的输出为2.5Nm:电机轴负载低于2.5Nm时，电机正转，外部负载等于2.5Nm，大于2.5Nm时电机反转(通常是重力负载情况下)。
您可以通过即时改变模拟量的设置，或通过通讯方式改变相应地址的值来改变设定扭矩。
2、位置控制
位置控制方式一般是通过外部输入脉冲的频率来决定转速，通过脉冲的个数来决定转角，有些伺服可以通过通讯的方式直接给速度和位移赋值。
由于位置模式可以严格控制速度和位置，所以一般应用于定位设备。
3、速度模式
转速可由模拟量输入或脉冲频率控制，提供上位控制器外环PID控制时也可定位速度模式，但必须将电机的位置信号或直接负载的位置信号反馈给上位控制器进行计算。
以SINAMICS V90系统为例。
SINAMICS V90根据应用的不同分为两个版本：
1.脉冲序列版本(集成脉冲、模拟、USS/Modbus)；
2.PROFINET通信版本。
SINAMICS V90脉冲版可以实现内部定位块的功能，具有脉冲位置控制、速度控制和扭矩控制模式。
下图是PTI模式下的默认接口定义，符合标准的应用习惯。
同时只允许一个脉冲输入通道，其他控制信号可以自由分配到数字输入输出端子。请参考操作手册。
数字输入，支持NPN和PNP。接线图中的24V电源如下：
(SINAMICS V90的24V电源。的所有PTO信号必须连接到使用相同24V电源的控制器，如SINAMICS V90。
(2)隔离式数字输入电源，可采用控制器电源。
(3)隔离式数字输出电源，可采用控制器电源。
SINAMICS V90伺服驱动器：
电机制动信号(仅适用于SINAMICS V90 200 V驱动)。SINAMICS V90 200 V驱动需要外部继电器来连接电机制动器。
SINAMICS V90脉冲序列版本的系统接线图：
SINAMICS V90 PROFINET系统接线图：
1、SIMOTICS S-1FL6低惯性电机SH20、SH30和SH40使用电缆连接器。
2、此处所示的制动器电缆连接仅适用于V90 400 V驱动。V90 200 V驱动需要使用外部继电器连接电机制动电缆。
3、SINAMICS V90 PTI驱动必须通过设定值电缆连接到继电器，而sinamics v90profnet驱动通过I/O电缆连接到继电器。
4、 I/O电缆必须用于实现SINAMICS V90 PROFINET 200 V驱动的制动保持控制，以及实现除PROFINET通信外还需要额外DI/DO的应用。
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