古代何时开始有馒头？
优质回答：烧饼水煎包
其他网友观点呵呵，传说诸葛亮发明馒头的故事就不用拿出来说了。
因为，在南北朝水车得到大面积推广应用之前，我们老祖宗饮食主体是吃水煮未脱粒的谷物，所谓有肉为羹，无肉谓粥。
当然，这不代表南北朝之前没有少量的谷物脱粒，但手工脱粒费力费工费时，农村也没那莫多牲畜推磨，二是面粉无法保存，三是手工脱粒主要是简单而可能的稻谷。四是当时粮食以稻谷多少石麦粟多少斛称呼，没有米面多少的计量方式。显然，诸葛亮军中只可能有麦子，不会有面粉。
因此，最初吃麦子就是水煮麦粒。由于麦粒饭的味道很差，所以麦子不是主食。
中国过去将面粉食品均称呼为饼。比如胡饼，汤饼，煎饼，蒸饼。
汤饼，就是疙瘩汤。汉代就有——前面说过，西域地区有面粉传入中原，因为他们人口少也有牲畜来磨粉，而中原始终无法推广面粉就在于牲畜缺乏：
南北朝时期贾思勰的《齐民要术》是世界上第一次记录面条，称水引饼，尤其韭叶形状的外观直接就证明是真正的面条：
这充分说明，谷物脱粒此时已经是中国社会的普遍存在的形态。唐代开始，麦子逐步代替糜子、粟，成为北方主要粮食作物，各种面食特别是蒸饼应运而生。
烤烧饼：
煎饼：
蒸饼也叫炊饼，至少宋代还叫这名字，其实就是今天的馒头，比如武大郎卖的：
炊饼就是馒头：
北宋也是饮食文化极大发展时期。炊饼逐步演化为馒头，又发生分支，有馅的发展成为包子，无馅的继续叫馒头，但也有部分地方将包子称为肉馒头。
馒头品种也越来越多，比如花卷：
红糖馒头
馒头卷：
结论：馒头出现在中国，大体是南北朝。
其他网友观点在回答什么时候开始有馒头之前，一定要说明下一下什么是馒头？
何为馒头呢？按今天的标准来看，狭义的馒头是指小麦粉用水蒸熟的一种食物。广义来解释，就必须要说明馒头的制作形制和馒头名称的由来。
馒头的食材
在中国北方用小麦做主食之前，民间主要是吃小米的，甚至在官方正式的酒宴上，可以不吃面食，只吃肉食。当时的宴会是分餐制，一人一桌，一人一条羊腿烤着吃。吃肉吃的差不多了，顶多来点羹，这种羹是各种蔬菜和杂粮的混合煮制而成的浓汤。
而在民间，主要就是吃粟。也就是俗称的小米。黄色小圆形颗粒。亩产100多斤，但口感好。除此之外还有少量的麻稷麦豆，合在一起也就是俗称的五谷。
南方那时候也有稻的种植。但规模不大，属于极少数人才能吃到，此为档次最高者。那时候也有麦。但麦不是磨成面粉吃得，是直接像蒸米饭一样的吃，因此口感很差，属于次点的食物。古时候的大豆产量蛮高的，加上能补充蛋白质当肉吃，因此豆类食物也挺多。
相传到尧帝时，偶然原因杂粮被雨打湿，混成团后，放在石板上被太阳晒硬晒熟，散发出奇异的香味。尧嚼之大叫“very good”。遂令百姓石碎五谷，以水、树和成将，铺于青石板上，用火烤，烤熟谷将后食用，这是传说中的制作馒头的由来。
当石磨被发明出来以后，早期只是用于把食物磨成液体，后来才演变成把小麦磨成面粉。这一演变直接推动了后来的小麦成为主食。因为相对其他食物来说小麦的产量高，植物对环境要求低，口感好，而稻谷的环境就需要水田，这种水田的土壤粘合度要高，就是灌下水后水不渗透到下面。而我国大部分土地都不行，像北方的土地灌上水后半天就不见了，没法蓄水，所以稻谷的产量不高。慢慢的麦子能磨成面后直接成为中国北方老百姓吃得最多的主食。
换句话说，现在的馒头的这种型制，是极早就有的。这不是某个人发明的，是古代，甚至原始劳动人民在社会劳动中，集体的智慧发明的。不就是用五谷杂粮弄个面团嘛，但按目前的定义来看，其它粮食做的面团已经不能称馒头了，比如小米、高粱等面团目前已经不能称之为馒头。
馒头名称的由来
4000年前，中国劳动人民已经开始吃各种杂粮做的面团了，但大家还不把这种东西叫馒头。那开始给这种面团起名叫馒头的人是谁呢？是不是也无从可考了呢？非也，按非官方记录，馒头这个名字是中国第一聪明人诸葛亮起的。
相传三国时候，蜀国南边的南蛮洞主孟获总是不断来袭击骚扰，诸葛亮亲自带兵去讨伐他。泸水一带人烟极少，瘴气很重而且有毒。如何才能五月度泸，向导和土人说需要祭河神，要用几十童男童女。诸葛亮肯定不干这么没人权的事，他就让人用面团做成人头的形状，扔到河里，你别说，河神吃着也不错，洪水就退了，蜀军安然渡河。
自此以后，不管是这种面团叫蛮人的头还是瞒着河神的头，就都叫蛮（瞒）头了，后来，为了吉利才改成馒头。
需要说明的一点是，馒头自古以来都是带馅的。诸葛亮的馒头用的就是红豆沙馅，来仿人血。而纯面粉做的各种主食被称为饼，比如大饼、汤饼、还是武大卖的炊饼。包子反而是不带馅的，民国以后，包子和馒头正好反过来了。