Roomba i7有一个特殊的集尘盒，可以与iRobot新的自动垃圾处理系统结合使用。
9月6日，iRobot发布了其Roomba机器人吸尘器系列中最独特、最惊艳、最昂贵的产品。Roomba i7可以完成两件其他Roomba做不到的重要事情：它可以长时间保留导航地图，这意味着机器人可以“记住”你家的布局，并可以使用这些数据以更智能、更高效的方式进行清洁。而且i7可以在新的清洁底座上自动充电，它有自己的大垃圾箱和真空系统，可以从机器人的灰尘箱中吸走垃圾，所以你不必清洁机器人的灰尘箱。
Clean Base很酷，我们写了一篇关于它的文章，你可以在IEEE SPECTRUM上阅读(见参考文献[1])。不过本质上是一个内置吸尘器的底座，扫地机器人可以在上面行驶。它通过下面的一个特殊端口接入i7的集尘箱，然后把集尘箱里的垃圾转移到底座的垃圾箱里。Clean Base的垃圾箱足够装30个左右的满箱(i7的垃圾箱)。
Clean Base完全出乎意料，但不完全出乎意料的是，i7目前有一个持久地图功能。就像上一代的高端Roomba一样，i7使用了安装在顶部的摄像头，可以收集关于你家的特征数据，并通过VSLAM技术生成地图。Roomba以前每次清理都会做一个新的地图，但是i7绘制的地图在清理周期之间仍然保持3354。换句话说，机器人会记住你家的平面布局，并在你下次让它打扫卫生时据此规划清洁路径。
因为地图是永久保存的，所以你可以通过iRobot的应用程序使用它们来做一些有用的事情。这个有用的东西是，现在你可以告诉机器人你家里不同房间的位置，然后指示它只打扫那些你想打扫的房间：“机器人，打扫厨房。”在实践中，机器人会进行探索性的清洁，然后向你展示你所在位置的地图，并建议如何划分房间。然后，您可以调整(添加、删除、重新定位)分割，并为房间贴上您喜欢的标签。每个机器人最多可以记住10张不同楼层的地图，如果你住在10层楼的大楼里(我不喜欢)，这就太棒了。VSLAM系统使其特别适用于正常的环境变化(如移动家具)。
图片来源：iRobot
Roomba i7会学习并记住房子的平面图，所以你可以安排它只打扫某些有某些名字或名字的房间。
现在，我们完全明白这是如何实现的，因为在温哥华举行的IROS 2017上，iRobot的研究人员发表了一篇关于RoomSeg(一种从机器人创建的地图中自动划分房间的算法[2])的论文。除了使仅清洁特定房间成为可能，本文还用数据说明了现有地图和房间分割的结合对清洁机器人效率的影响：
“传统的系统清洁总共需要2.32小时，其中路径跟踪需要0.52小时，清洁需要1.8小时，而逐个房间的清洁只需要1.9小时，其中路径跟踪需要0.3小时，清洁需要1.6小时。总体而言，总执行时间减少了82%，路径跟踪时间减少了63%。”
i7有一些小的改进，或者可能没有那么小。我个人比较欣赏的是，这个机器人现在可以分辨出黑色的地毯和无尽的深渊。在之前的Roomba产品中，红外悬崖传感器遇到吸收红外线的黑色地毯时会产生混淆，导致机器人避开这些区域，如果强行进入这些区域，就会受到惊吓。我们被告知，现在这个问题已经解决了，机器人可以通过移除电工胶带和锡纸来辨别是黑地毯还是悬崖。
图片来源：iRobot
集尘盒现在被设计成可清洗的。
效率当然很重要，但是如果你让你的Roomba在你不在的时候做它的工作，你可能不会注意到。结合app上的日程功能和干净的Base base，i7是史上最自主的Roomba，因为它可以长时间运行而不用管它。IRobot说你的地板会永远干净。正如iRobot首席执行官科林安格尔(Colin Angle)在发布会上所说，“这个机器人已经实现了我们20年前开始制造真空清洁机器人时的最初愿景。”
i7售价950美元(含清洁底座)，是一款极其昂贵的扫地机器人。如果你想要的是地图功能，而不是自动垃圾处理功能，iRobot会以699美元的价格卖给你同类型的机器人，而你得到的产品只有那个叫i7的机器人，没有干净的底座基座。如果你只是想要一个扫地机器人，而不是地图和其他花哨的功能，iRobot还发布了Roomba e5，售价450美元。对于居住面积比较小的人来说，管理一个没有精心设计的导航功能，不会自己清空尘盒的扫地机器人，只需要一点时间和耐心。我们有义务指出(正如我们通常所做的那样)，使用这样的扫地机器人可能会让你的地板几乎像使用i7一样干净。——购买i7的额外500美元将使你拥有的所有功能(几乎)都变得有用和方便，但这不是必需的。
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软件升级将使Roomba能够自动学习清洁某些最容易变脏的地方，因此您不必告诉它何时或在何处清洁。
说到这里，我们还是对家用机器人的持久地图功能感到非常兴奋，i7是iRobot第一个使用该功能的机器人模型。我们现在看到的iRobot(以及Neato Robotics)的新产品只是一个开始。从现在开始，这些机器人将变得越来越聪明和有用。例如，i7(像其他Roomba一样)可以通过监测它捡起的垃圾量来检测地板的哪些部分最脏。因为地图是可以本地化和记忆的，久而久之，它应该可以制作出一张地图，显示你家里哪些地方容易积灰尘。有一天，它应该能够学习如何清洁最有可能变脏的特定地方，而无需你告诉它何时或在哪里清洁。——也许它每隔几周就会清理一次沙发下面，但它每隔一两天就会清理一次你家前门周围。我真的没有理由认为iRobot不能实现这个特定的功能。
除了上面这些显而易见的东西，如果你想知道未来的发展方向，可以看看我们过去对科林安格尔的采访(见参考文献[4])。iRobot团队告诉我们，我们可以“期待在短时间内看到许多有趣的东西问世。——i7的设计已经充分考虑了未来。”我们不知道iRobot爬上一层楼梯会怎样，但我们很高兴知道答案。
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